气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201611268315.X 

申 请 日：20161231 

发 明 人：宋代平朱小龙郑万国谢志江袁晓东袁岳军贾波陈远斌范乃吉王康吴辉龙 

申 请 人：重庆大学中国工程物理研究院激光聚变研究中心 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20170531 

公 开 号：CN106768789A 

代 理 人：王翔 

代理机构：重庆大学专利中心50201 

摘　　要：一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B?A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。??全部 

主 权 项： 

关 键 词： 

法律状态： 

IPC专利分类号：G01M9/00(2006.01)I