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  • 发明人=邹永畅x
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一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪

申请号:CN201711353911.2

申请日:20171215

申请人:重庆大学

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摘要:本发明公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪,针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题,设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和...
一种步进电机负载转矩估计方法

申请号:CN201610881425.7

申请日:20161009

申请人:重庆大学

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摘要:本发明公开了一种混合式步进电机的负载转矩估计方法。针对步进电机控制信号不连续的特点,建立输入周期矩形波电压的步进电机模型,并且以步进电机负载转矩作为该模型的状态变量之一;用扩展卡尔曼滤波器迭代计算出步进电机负载转矩估计值...
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